Il Parco delle Incisioni rupestri della Rupe Magna è situato sul crinale di una chiusa rocciosa, difesa naturale dell'ingresso alla Val Grosina che sbocca alle spalle del paese. Si tratta di un complesso forse unico nelle Alpi perché in pochi metri quadrati sono concentrate le testimonianze di millenni di storia, dall'Età del bronzo fino al Medioevo. Con pochissima fatica, su un breve percorso adatto a tutti, compiremo un salto indietro nei millenni, in un tempo remoto, quando una popolazione, probabilmente di origine camuna, si insediò in questi luoghi, punto strategico di accesso alla Val Grosina facile direttrice di collegamento Nord-Sud. Alla periferia meridionale di Grosio, nei pressi della centrale A2A (ex AEM) un cartello indica la deviazione per il Parco delle Incisioni Rupestri. Si abbandona la vecchia SS 38 si costeggia il muro di cinta settentrionale della centrale (Via San Faustino - parcheggio), poi, dopo una curva, si imbocca una rampa acciottolata che sale a gomito verso sinistra entrando nella zona di interesse. In breve, quasi di fronte a cinque gelsi bianchi si giunge alla sede del Parco per proseguire ad aggirare la Rupe Magna oggi recintata. e giungere al primo dei due castelli di San Faustino e Visconti Venosta che difendevano questo strategico luogo.
La Rupe affiora nel prato; una scalinata intagliata nella pietra la traversa lambendo le innumerevoli incisioni: simboli spiraliformi, antropomorfi oranti o guerrieri in atto di battaglia, animali e simboli sacri realizzati in un periodo che viene fatto risalire all'Età del bronzo. Una visita guidata aiuterà meglio a "leggere" i segni sulla pietra. Incisioni rupestri si trovano anche sulle rocce del soprastante rilievo del Giroldo e in località Ravoledo, a Cap e fra questo luogo e la località Ras Pagan ma è probabile che moltre altre siano andate perdute costurendoci sopra i due fortilizi. Dal culmine della roccia è possibile percorrere il crinale della chiusa andando a visitare i ruderi dei due castelli.
Il maggiore e meglio conservato è quello dei Visconti Venosta o "castello nuovo", risalente al XIV secolo. È un magnifico ed imponente complesso fortificato e uno dei pochi in Valtellina ad essere scampato alla distruzione delle opere difensive castellane imposta dai grigioni durante il periodo della loro dominazione. Per le sue caratteristiche, si capisce che il castello fu adibito anche a residenza della nobile famiglia Venosta. Fra le sue mura si stanno conducendo scavi archeologici che hanno portato alla scoperta di un insediamento preesistente risalente all'età del ferro. Più semplice e spartano, certamente costruito al solo scopo difensivo è invece il castello di San Faustino o "castello vecchio". Quanto resta del fortilizio, risalente al X-XI secolo, sorge al margine occidentale della grande chiusa: pochi ruderi costruiti a seguire l'andamento del roccioso crinale e il grazioso campaniletto della chiesa del fortilizio dedicata a San Faustino. Ai piedi del campanile, nella viva roccia sono visibili due avelli sepolcrali. Al ritorno, con percorso un po' più accidentato data la quasi totale assenza di una buona traccia è possibile salire in breve sul dosso del Giroldo da cui si avrà una magnifica vista su Grosio, sulla Rupe Magna e i sui castelli: un discreto sentiero dall'imbocco poco evidente sale a destra della casetta di legno ove si trova l'ufficio informazioni del parco. Sul colmo, le varie rocce affioranti sono quasi tutte ricoperte da incisioni (attenzione, il terreno è su proprietà privata e pertanto accessibile solo col permesso dei proprietari oppure, compiendo un piccolo atto di trasgressione).
Tornati a Grosio si può proseguire la giornata andando a visitare la chiesa di San Giuseppe che veglia, con la sua bella facciata l'ingresso del paese e, lì vicino, sull'altro lato della strada, la villa Visconti Venosta. Un magnifico cancello in ferro battuto permette di accedere al giardino antistante l'edificio la cui parte più antica risale al XVI secolo.  La villa fu dimora estiva della famiglia Visconti Venosta i cui esponenti furono sempre protagonisti della vita culturale e politica valtellinese ed italiana. Gli ultimi importanti discendenti dei Visconti Venosta furono Emilio, uomo politico e patriota, figura di spicco del Risorgimento e imparentato a Cavour e ad Alfieri, e Giovanni, anch'egli patriota e attivo politico ma pure uomo di lettere e poeta, di cui si ricorda sempre volentieri lo scherzo in versi intitolato "La partenza del crociato" meglio nota come "La ballata del prode Anselmo". Oggi la villa ospita la Biblioteca Comunale e quella della famiglia Visconti Venosta e la sede del parco delle Incisioni Rupestri e offre al visitatore numerose sale arredate ancora nello stile originale.
Sempre a Grosio merita senz'altro di essere vistata l'antica chiesa di San Giorgio. Sebbene alcune leggende la facciano risalire ai tempi di Carlo magno, notizie certe della sua esistenza si hanno solo a partire dal XIII secolo. Bella la facciata nella sua semplicità, suggestiva la copertura della navata a capriate, ricco di affreschi e sculture l'interno arricchito da quattro cappelle fra cui, inconsuete, due a edicola. Molte delle opere esposte appartengono a Cipriano Valorsa (1515 ca.-1604)  pittore nativo di Grosio e notevolmente famoso in Valtellina per le numerose sue opere che adornano in particolare moltissime  chiese ed edifici sacri.
Un'altra divagazione merita il paese di Grosio per quello che è, con le vecchie strade, i palazzi e i suoi abitanti che, come avrete modo di notare sembrano curarsi poco del traffico meccanizzato e spesso invadono la sede stradale. Particolarmente famosi sono anche i costumi usati dalle donne grosine; ne hanno uno per ogni occasione, dal lavoro nei campi alla festa. Un'alta curiosa tradizione che sembra sopravvivere a Grosio è quella che vede affidati alle donne buona parte dei lavori, anche quelli pesanti della campagna. Sia la tradizione dei ricchi costumi che quella, forse meno gradevole e moderna del lavoro hanno origini antiche. Secondo alcuni potrebbero derivare dal fatto che molte donne grosine hanno come antenate schiave armene di grande bellezza che i grosini, da veri intenditori, portarono nel loro paese da Venezia ove, per molto tempo ebbero il monopolio dello scarico merci nel porto della Serenissima.
Terminato questo tour non resta altro che trovare un luogo ove trovare ristoro e riposare. Fra la chiesa di San Giuseppe e la villa Visconti Venosta, proprio sulla strada si apre l'accogliente ingresso del Ristorante Sassella all'unanimità uno dei migliori nella provincia di Sondrio.