L'abitato sorge di Grosio sulla vecchia SS38 dello Stelvio mentre il nuovo e più veloce tracciato della statale lo lambisce a valle passando in parte su viadotto. Grazie ad un piccolo svincolo, in breve si raggiunge il paese. Motivo principale della nostra proposta è la vista al Parco delle Incisioni rupestri della Rupe Magna, monumento naturale alla storia geologica e umana valtellinese. La rupe affiora da un verdeggiante prato, a fianco del maggiore e meglio conservato dei due castelli di Grosio. Tutto il complesso è situato sul largo crinale di una chiusa rocciosa che difende l'ingresso alla Val Grosina che sbocca alle spalle del paese. La Rupe Magna, la più grande roccia istoriata delle Alpi, altro non è che il prodotto dell'azione erosiva degli antichi ghiacciai che nel quaternario ricoprivano tutta la Valtellina e che, col loro ritiro, hanno modellato i fianchi della valle e levigato le rocce su cui scorrevano. Su questa enorme lavagna naturale l'uomo preistorico ha lasciato un'importante testimonianza di sé e un messaggio che è rimasto intatto nonostante il passare dei millenni.
Con pochissima fatica, su un breve percorso adatto a tutti, compiremo un salto  indietro nei millenni, in un tempo remoto, quando una popolazione, probabilmente di origine camuna, si insediò in questi luoghi, punto strategico di passo all'ingresso della Val Grosina.
Poco prima dell'ingresso meridionale di Grosio, nei pressi della centrale AEM, costruita alle pendici della chiusa rocciosa all'imbocco della Val Grosina, un cartello indica la deviazione per il Parco delle Incisioni Rupestri. Si abbandona la vecchia SS 38 e si volge a sinistra costeggiando il muro di cinta della centrale, poi, dopo una curva, si lascia l'auto per salire una bella stradicciola che verso sinistra risale la pendice della chiusa sulla quale, ben visibili sorgono i castelli limitrofi di San Faustino e Visconti Venosta.  Il percorso è arricchito da cartelli esplicativi che introducono alla storia del luogo e al significato rituale delle molteplici incisioni che adornano il liscio roccione della Rupe Magna e quelli del soprastante rilievo del Giroldo. Oltre alle incisioni presenti in queste due località, nel territorio di Grosio vi sono altre simili rocce istoriate in località Ravoledo, a Cap e fra questo luogo e la località Ras Pagan
In breve la strada sale a lambire il prato ove, quasi come un gigantesco cetaceo, si trova adagiato l'affiorante liscione della Rupe Magna percorso da una scala intagliata nella pietra e recante le innumerevoli incisioni: simboli spiraliformi, antropomorfi oranti o guerrieri in atto di battaglia, animali e simboli sacri realizzati in un periodo che viene fatto risalire all'Età del bronzo. Probabilmente, come del resto è avvenuto in Val Camonica, altre incisioni furono realizzate anche successivamente in epoche più recenti. Cartelli indicatori consigliano di non aggirarsi sulla roccia calzando le scarpe onde non aumentare ed accelerare il progressivo ed inevitabile degrado delle incisioni col nostro passaggio. In estate la cosa oltre che possibile può essere piacevole, nei periodi più freddi ci si dovrà accontentare di ammirare le raffigurazioni un po' più da lontano. Per una migliore visualizzazione delle stesse si consiglia di vistare la rupe nelle ore serali o mattutine quando il sole radente migliora  la definizione delle figure.
Dal culmine della roccia è possibile volgere a sinistra e percorrere il crinale della chiusa andando a visitare i ruderi dei due castelli.
Il maggiore e meglio conservato è quello dei Visconti Venosta o "castello nuovo", risalente al XIV secolo. È un magnifico ed imponente complesso fortificato e uno dei pochi in Valtellina ad essere scampato alla distruzione delle opere difensive castellane imposta dai grigioni durante il periodo della loro dominazione. Per le sue caratteristiche, si capisce che il castello fu adibito anche a residenza della nobile famiglia Venosta. Fra le sue mura si stanno conducendo scavi archeologici che hanno portato alla scoperta di un insediamento preesistente risalente all'età del ferro. Più semplice e spartano, certamente costruito al solo scopo difensivo è invece il castello di San Faustino o "castello vecchio". Quanto resta del fortilizio, risalente al X-XI secolo, sorge al margine occidentale della grande chiusa: pochi ruderi costruiti a seguire l'andamento del roccioso crinale e il grazioso campaniletto della chiesa del fortilizio dedicata a San Faustino. Ai piedi del campanile, nella viva roccia sono visibili due avelli sepolcrali. Al ritorno, con percorso un po' più accidentato data la quasi totale assenza di una buona traccia è possibile salire in breve sul dosso del Giroldo da cui si avrà una magnifica vista su Grosio, sulla Rupe Magna e i sui castelli: un discreto sentiero dall'imbocco poco evidente sale a destra della casetta di legno ove si trova l'ufficio informazioni del parco. Sul colmo, le varie rocce affioranti sono quasi tutte ricoperte da incisioni (attenzione, il terreno è su proprietà privata e pertanto accessibile solo col permesso dei proprietari oppure, compiendo un piccolo atto di trasgressione).
Tornati a Grosio si può proseguire la giornata andando a visitare la chiesa di San Giuseppe che veglia, con la sua bella facciata l'ingresso del paese e, lì vicino, sull'altro lato della strada, la villa Visconti Venosta. Un magnifico cancello in ferro battuto permette di accedere al giardino antistante l'edificio la cui parte più antica risale al XVI secolo.  La villa fu dimora estiva della famiglia Visconti Venosta i cui esponenti furono sempre protagonisti della vita culturale e politica valtellinese ed italiana. Gli ultimi importanti discendenti dei Visconti Venosta furono Emilio, uomo politico e patriota, figura di spicco del Risorgimento e imparentato a Cavour e ad Alfieri, e Giovanni, anch'egli patriota e attivo politico ma pure uomo di lettere e poeta, di cui si ricorda sempre volentieri lo scherzo in versi intitolato "La partenza del crociato" meglio nota come "La ballata del prode Anselmo". Oggi la villa ospita la Biblioteca Comunale e quella della famiglia Visconti Venosta e la sede del parco delle Incisioni Rupestri e offre al visitatore numerose sale arredate ancora nello stile originale.
Sempre a Grosio merita senz'altro di essere vistata l'antica chiesa di San Giorgio. Sebbene alcune leggende la facciano risalire ai tempi di Carlo magno, notizie certe della sua esistenza si hanno solo a partire dal XIII secolo. Bella la facciata nella sua semplicità, suggestiva la copertura della navata a capriate, ricco di affreschi e sculture l'interno arricchito da quattro cappelle fra cui, inconsuete, due a edicola. Molte delle opere esposte appartengono a Cipriano Valorsa (1515 ca.-1604)  pittore nativo di Grosio e notevolmente famoso in Valtellina per le numerose sue opere che adornano in particolare moltissime  chiese ed edifici sacri.
Un'altra divagazione merita il paese di Grosio per quello che è, con le vecchie strade, i palazzi e i suoi abitanti che, come avrete modo di notare sembrano curarsi poco del traffico meccanizzato e spesso invadono la sede stradale. Particolarmente famosi sono anche i costumi usati dalle donne grosine; ne hanno uno per ogni occasione, dal lavoro nei campi alla festa. Un'alta curiosa tradizione che sembra sopravvivere a Grosio è quella che vede affidati alle donne buona parte dei lavori, anche quelli pesanti della campagna. Sia la tradizione dei ricchi costumi che quella, forse meno gradevole e moderna del lavoro hanno origini antiche. Secondo alcuni potrebbero derivare dal fatto che molte donne grosine hanno come antenate schiave armene di grande bellezza che i grosini, da veri intenditori, portarono nel loro paese da Venezia ove, per molto tempo ebbero il monopolio dello scarico merci nel porto della Serenissima.
Terminato questo tour non resta altro che trovare un luogo ove trovare ristoro e riposare. Fra la chiesa di San Giuseppe e la villa Visconti Venosta, proprio sulla strada si apre l'accogliente ingresso del Ristorante Sassella all'unanimità uno dei migliori nella provincia di Sondrio.